morphの特徴
・ 大きな関節可動範囲を有する
・ アクチュエータの挙動をリアルタイムで変更可能である
・ 分散制御系を実装することで、高い拡張性とメンテナンス性を有する
プロジェクトの目的と概要
従来のヒューマノイドの運動制御の研究は、歩行動作に関するものが中心になされてきた。しかしながら今後、ヒューマノイドが実用化のフェーズに移った場合、転倒回避動作、転倒受身から起き上がり動作等の周囲の人・環境およびロボット自身の安全性に関わる技術の開発が必要不可欠である。このような背景のもと、開始されたのがmorphプロジェクトである。
morphプロジェクトは、ヒューマノイドの要素技術およびそれらの統合技術、その中でも全身運動を伴う自律システムの研究開発を行う目的で、2001年4月にERATO北野共生システムプロジェクトにて開始された。
実験用のプラットフォームに関しては、2001年5月に第一世代のmorph1が、9月に第二世代のmorph2の構築が完了している。尚、ここで言う全身運動とは受身動作・前転動作など、床面等の環境と、足裏以外のロボットボディとの物理的接触・干渉を伴う動作を意味する。
morph1&2は、科学技術振興機構ERATO北野共生システムプロジェクトにおいて開発されたロボットです。