CHERI

プレス発表

2017年1月13日プレス発表を行いました。

配布資料

内容

遠隔操作による天井裏点検システムを開発
－探査ロボット『CHERI』を活用し、点検作業を効率化－

学校法人千葉工業大学（理事長：瀬戸熊修）は、大成建設株式会社（社長：村田誉之）と共同で、遠隔操作型の小型・軽量な探査ロボット『CHERI』※（図1）にカメラ機構を搭載した建物内の天井裏点検システムを開発しました。これにより、狭隘、暗所なスペースや、配管、配線などが複雑に入り組んだ空間でも効率的に点検作業を行うことが可能となります。

昨今、大地震による天井仕上げ材の崩落事故などが発生しており、建築物を維持管理するため、劣化診断や耐震診断などの点検作業の重要性が高まっています。一般的な建築物の天井裏内部は、野縁や野縁受けなどの非構造部材により構成されており、狭隘かつ暗所な空間となっています。また、空調ダクトほか配管類や照明器具、各種配線などが多数存在し、人が天井裏に入り込み点検することは非常に困難です。そのため、現在、これらの点検作業は主に天井点検口からの目視点検が行われていますが、防災面からもより広範囲で詳細な状況把握が必要となってきます。

そこで、本学と大成建設株式会社は、天井裏内部の点検作業用に、本学が開発した遠隔操作型の探査ロボットに大成建設株式会社導入の天井内で撮影可能なカメラ機構を搭載した天井裏点検システムを開発しました。本システムの適用により、これまで目視点検だけでは目の行き届かなかった箇所にもアクセスでき、各種の映像情報を取得することで、より詳細な点検作業を行うことが可能となります。

　天井裏点検システムの特徴は以下のとおりです。
（１）探査ロボットは、野縁や野縁受けなど天井部材の約65㎜程度の段差を容易に乗り越えながら点検することができます。また、ダクトや配管下の隙間が約100㎜以上ある場合には、潜り抜けて点検することができます。（図2）
（２）カメラは探査ロボットの前方に搭載され、付属したLEDライトを点灯して、10ルクス程度の少ない光量でも鮮明なカメラ映像を、リアルタイムに静止画、動画で記録・保存しながら点検することができます。また、カメラのリフトアップ機能により、最大で300㎜まで撮影高さを調整して点検することができます。（図2）
（３）探査ロボットおよびカメラは無線LANで遠隔制御され、オペレータが点検状況をモニターで確認し、探査ロボットの移動方向や速度、カメラの向きや画面の大きさなどを、パソコンを使って容易に変えながら、様々な視野で点検することができます。
（４）取得した映像情報により、従来の目視点検より確認できる点検箇所や範囲が大幅に拡大するため、天井部材の不具合や建物の経年劣化に伴う部材不良等を細部まで確認し、危険箇所を判断することができます。

今後、本学と大成建設株式会社では、建物点検業務を行う調査会社等と連携を図りながら、天井裏の点検作業について、実際の建物への適用を積み重ね、本格的な実用化を目指してまいります。

スペック

※探査ロボット『CHERI』は、全長350[mm]、幅250[mm]、高さ90[mm]、重量4.5[kg]と小型・軽量サイズながら、高さ150[mm]の段差踏破性能を有するロボットです。
本体に2か所、端部に4か所の合計6か所のクローラ方式の駆動部を備え、端部4か所は段差または隙間に応じて個別に角度を変えることができます。