直感的操縦を実現するコックピット
Hull は、誰でも簡単に、複雑なロボットを操縦できる「人機一体を目指した、直感的操縦を実現するコックピット」。下記の機能により、簡単操縦を実現した。
直感的動作指令機能
ロボットの動きを2つの操縦桿で直感的に指示。細かな動きの制御は、ロボットが「良きに計らってくれる」操縦一体感を実現。
感覚フィードバック機能と自動危険回避機能
障害物が近くになると操作棹が固くなる
1） ロボットの外界センサー情報を、操縦桿の反力として操縦者にフィードバック。 操縦桿のみでロボットの“感覚”を把握・体感できる。
2） HallucII を操縦する場合は、ロボット周囲の障害物の方向・距離の情報を操縦桿にフィードバック。障害物のある方向には、操縦桿が固くなり、進みにくくなる。障害物が近くなるほど、操縦桿は固くなり、操縦者にロボット周囲の環境情報を感覚で知らせてくれる。（専門的には、ポテンシャル法を使用。)
3） ロボットと障害物の距離が危険領域以内に近づくと、自動でロボットが停止、衝突事故を自動回避してくれる。
直感的な視覚情報提示機能
没入型ディスプレイ。ディスプレイにはロボットの「視界」が表示される
没入型ディスプレイ搭載により、操縦者にロボットの「視界」を広画角で表示。操作性の向上を実現。ロボットが見ている視界を操縦者が臨場感を伴って体感できる。